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焊接变位机主要是以焊接环缝为主要工作的大型焊接设备，至今为止，焊接变位机在我是个相对比较年轻的产品。由于现如今制造业之间的发展水平还存在着定程度的差异，有许多企业的焊接工位上都还没有配备焊接变位机。而且对于这方面的研究也不很深入。在这篇文章中，小编为大家主要介绍下焊接变位机的主自由度以及变位自由度的概念。
主自由度
在定程度上来讲，假如台焊接变位机，仅做直线运动，哪怕是三维的，也不可能改变焊缝的形态。这也就是说，变位运动是回转运动，称此回转运动为变位机的主自由度。现在我们来做这么个假设：在X、Y、Z直角坐标系下，设有空间直线焊缝，绕Z轴可在360°范围之内回转，且这个Z轴连同这焊缝又可绕X（或Y）轴在≥180°范围内回转，那么，经此变位的焊缝，便可变到船角焊位置进行施焊作业。换句话来说，个焊口由两个面的共线MN和夹角α组成，在上述两个回转范围内，经恰当的回转，便可使其共线 MN 与水平面平行，且这两个面与水平面的夹角相等，各为α/2，即变为船角焊位置。这句话就是是说，任何复杂焊件，只要装在主自由度为个回转和个半回转的焊接变位机上，即可实现船焊要求。我们称这种双回转式焊接变位机为功能变位机。
变位自由度
还有些涉及到用户对于设备装备的概念，和考虑到用于手把焊和自动焊的不同用途，选择和设计焊接变位机时，除主变位自由度外，还要考虑增加些辅助变位自由度。
另外，某些焊件，由于焊缝分布简单，用个回转自由度就可以解决焊件中大部分和重要焊缝的船焊要求，其余少量非重要焊缝，虽然，不能实施船角焊，但可以实施平角焊。这样，为简化设备造价，工艺上便考虑采用单自由度或功能退化的焊接变位机，即单回转式变位机。根据使用要求，同样也可以增加辅助自由度。例如，升降式和尾架移动式等等。
还有些工位变位机，为适用于焊接工位的工艺要求，这种焊接变位机的某些自由度，与施焊无关。还有从工位设计和稳定性考虑，两台或多台焊接变位机合并设计，这样就出现了多种工位变换和组合式多自由度焊接变位机产品。
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